Prado del Rey se encuentra en la ruta de los pueblos blancos entre los pueblos de Arcos de la Frontera y El Bosque. Está rodeado de colinas y arroyos, es ideal para hacer diferentes actividades como el senderismo, rutas a caballo, rutas de bicicleta, etc. desde el pueblo parten varios senderos.
Se han hallado restos humanos que se remontan al Paleolítico pero los primeros documentos hablan de la ciudad romana de Iptuci.
Se conservan algunos lienzos de murallas, el cipo funerario en la fachada de la iglesia, y una lámina de cobre del Tratado de Hospitalidad entre la colonia de Ucubi (actual Espejo de Córdoba) y el municipio Iptuci.
Prado del Rey fue parte de la franja fronteriza con el Reino de Granada.
En el término municipal, se ha hallado una muestra única de armamento cristiano, cuyo estilo se impuso en Al-Ándalus en los siglos XII y XIII, coexistiendo con otra armas de tradición musulmana. La espada, de doble filo, está guarnecida con un pomo esférico macizo coronado por un botón para la fijación de la empuñadura. El puño, dividido en cuatros sectores, alberga decoración epigráfica grabada.
Tras el periodo árabe Alfonso VII lo conquistó y quedó despoblado hasta que Carlos III lo refundó en el siglo XVIII, año 1768, con el plan de repoblación del sur de Andalucía Asistente de Sevilla D. Pablo de Olavide y se repartieron sus tierras entre 189 colonos procedentes de la serranía de Grazalema y Ronda.
En tiempos de la segunda republica paso a llamarse Prado Libre y despues del 1936 pasó a llamarse de nuevo Prado del Rey.